手动操作机器人定义4个点的位姿，当需要改变机器人的工具姿态时先使用线性运动使机器人到达安全位置，然后用重定位运动改变机器人姿态。

5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动。 点击查看答案

4点法工具坐标系设定改变了TCP的Z和X方向。 点击查看答案