以下哪种方法可以应用于PRM和RRT中快速寻找最近邻点？（）

RRT算法中导致生成路径曲折的主要原因是（）。

A.随机采样状态来引导搜索树扩张
B.节点扩张偏向状态空间未探测部分
C.环境中障碍物复杂
D.机器人存在非完整约束

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A*算法中OpenList存储的是（）。

A.连通图中待搜索结点
B.当前搜索节点邻节点
C.预估总成本较小节点
D.下一步搜索候选节点

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