多项选择题
A、丝杠 B、螺母与滚珠 C、反向器 D、回珠管
A、因为R代表圆弧半径，所以R一定为非负数 B、R可以取正数，也可以取负数，它们的作用相同 C、R可以取正数，也可以取负数，但它们的作用不同 D、利用半径R编程比利用圆心坐标编程方便
A、失去自锁力矩 B、容易造成丢步 C、容易损坏 D、发生飞车