设模拟控制系统的PID控制器的输出与输入之间的关系为：

则离散化该式的方法是（）。

数字控制系统的信号流图如图所示，其中，环节a和环节b是（）。

A.DAC和ADC
B.控制器和比较器
C.采样器-ADC和DAC-保持器
D.DAC-保持器和采样器-ADC

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在图示信号流图中，和是（）的传递函数。

A.两个不同的控制对象
B.同一个控制对象对不同类输入
C.控制对象对干扰信号和控制信号
D.控制对象对控制信号和干扰信号

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