刚化反转法：就是将原机构的连杆当做机架，将原机构的机架当做连杆，如此转换之后，按照给定运动铰链位置求固定铰链位置的方法进行机构的设计。

整转副（周转副）就是可以整周转动的运动副。 点击查看答案

满足“杆长条件”情况下的铰链四杆机构中，最短杆两端的铰链是整转副，其它两个为摆转副。 点击查看答案