单项选择题

嵌入式系统软硬件协同设计从目标系统构思开始,经过______阶段完成。
①需求描述 ②软硬件划分 ③硬件综合、接口综合、软件编译
④软硬件集成 ⑤软硬件协同仿真与验证

A.②、④和⑤
B.①、②、④和⑤
C.②、③、④和⑤
D.①、②、③、④和⑤