单项选择题
A.控制器可以消除剩余误差，其产生的控制作用比较慢 B.控制器可以消除剩余误差，其产生的控制作用比较快 C.控制器不能消除剩余误差，其产生的控制作用比较快 D.控制器不能消除剩余误差，其产生的控制作用比较慢
A.力矩式和转矩式 B.力矩式和控制式 C.力矩式和转差式 D.转矩式和控制式
A.都可以单机独立使用 B.力矩式可以单机使用 C.控制式可以单机使用 D.都不能单机独立使用