多项选择题

电子稳定程序(ESP)ECU通过转向盘转角传感器确定驾驶人想要的行驶方向,通过()来计算车辆的实际行驶方向

A.车轮速度传感器
B.横向偏摆率传感器
C.转向盘转角传感器
D.减速度传感器