多项选择题

目前国内国产机器人码垛机主要形式有（）

A.机械式
B.关节式
C.电动式
D.连杆式

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多项选择题
包装袋装袋封口完成，立袋情况下通常有哪些倒袋方式（）

A.直线推包倒袋
B.直线倒包杆倒包垂直倒袋
C.旋转夹袋倒袋
单项选择题
一般三相异步电动机需要减速控制可以哪种电气元件（）

A.伺服放大器
B.变频器
C.交流接触器
D.变压器
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