单项选择题
为了用计算机执行如下关系式：除了需要预知之外，还要预知：（）。
A.u（0）和e（0）B.u（k-1）和e（k-1）C.u（k-1）和△e（k-1）D.u（0）和△e（0）
A.提高系统的稳态精度B.部分克服特定干扰的影响C.加速克服特定干扰引起的系统偏差D.完全克服特定干扰的影响
A.同时含有反馈和前馈B.含一个负反馈、两个正反馈C.双闭环D.多输入-单输出
除了需要预知
之外，还要预知：（）。除了需要预知之外，还要预知：（）。