单项选择题

根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。

A．比例舵
B．比例积分舵
C．比例微分舵
D．比例积分微分舵

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单项选择题
某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。

A．比例项
B．积分项
C．微分项
D．比例、积分两项共同作用
单项选择题
某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

A．比例项
B．积分项
C．微分项
D．比例、积分两项共同作用
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