单项选择题

IRB120机器人的轴数等于他的自由度数，它有（）个自由度。

A.8
B.6
C.2
D.4

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单项选择题
机器人的腰部位于第（）轴的位置。

A.4
B.3
C.2
D.1
多项选择题
建立工具坐标系的方法有（）。

A.5点法
B.3点法
C.4点法
D.6点法
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