单项选择题

下图为一起重机制动装置，已知鼓轮半径为r，制动轮半径为R，制动杆长为ι，制动块与制动轮间的静摩擦系数为f起重量为w，其他尺寸如下图所示。则制动鼓轮在手柄上所需加的力P的最小值为（）。

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