问答题

简答题

机械手的动作过程如图所示。从原点开始，按下启动按钮，机械手下降。下降到下限位开关，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，机械手上升。上升到上限位开关，上升停止；同时机械手右移。右移到右限位开关，右移停止。若此时右工作台上无工件，则机械手下降。下降到下限位开关，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，机械手上升。上升到碰到上限位开关，上升停止；同时机械手左移。左移到碰到左限位开关，左移电磁阀断电左移停止，完成了一个周期的动作。
要求写出I/O分配情况，并设计相应的功能图。