六阶梯波逆变器中，① 改变Ul 依靠调节（）来实现， ② 改变f1依靠调节（）来实现， ③改变电机转向依靠改变（）来实现。

【参考答案】

可控整流器的移相触发角；逆变器晶闸管换流快慢(频率)；逆变器晶闸管触发脉冲的分配规律