未分类题
利用离散卡尔曼滤波公式对一个静止气球的高度进行估计。设气球的状态方程和观测方程分别为
sk=sk-1
和
xk=sk+nk， k=1，2，…
其中,sk是气球的高度；xk为观测数据。观测噪声nk的统计特性为
E(nk)=0， 
设气球初始状态的统计特性为
E(s0)=μs0, 
且满足E(sknk)=0。
(1)证明
和
(2)如果对气球初始状态一点先验知识都没有，求状态滤波值
。
A.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=RShuX3tqfW5fe2t9KT3Pg197bn1eezJ9zrRqaw%3D%3D'
B.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=RVsoc197MH0tzrxfe3NfezB9fSleezJ9XT3Pg197c197MH19XnsyfQ%3D%3D'
C.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGhhdHtzfV97a309XGZyYWN7z4Nfe259XnsyfX17a8%2BDX3tzX3swfX1eezJ9K8%2BDX3tufV57Mn19%0D%0AXGhhdHtzfV97MH0rXGZyYWN7z4Nfe3NfezB9fV57Mn19e2vPg197c197MH19XnsyfSvPg197bn1e%0D%0AezJ9fVxzdW1fe2s9MX1ee2t9eF97a30%3D'
D.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=zrVfe2t9XnsyfT1cZnJhY3vPg197c197MH19Xnsyfc%2BDX3tufV57Mn19e2vPg197c197MH19Xnsy%0D%0AfSvPg197bn1eezJ9fQ%3D%3D'
E.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGhhdHtzfV97a30%3D'
【参考答案】
这是标量离散卡尔曼滤波问题。
(1)证明
由系统模型知：，Hk=1，ω
(↓↓↓ 点击下方‘点击查看答案’看完整答案 ↓↓↓)
B.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=RVsoc197MH0tzrxfe3NfezB9fSleezJ9XT3Pg197c197MH19XnsyfQ%3D%3D'
C.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGhhdHtzfV97a309XGZyYWN7z4Nfe259XnsyfX17a8%2BDX3tzX3swfX1eezJ9K8%2BDX3tufV57Mn19%0D%0AXGhhdHtzfV97MH0rXGZyYWN7z4Nfe3NfezB9fV57Mn19e2vPg197c197MH19XnsyfSvPg197bn1e%0D%0AezJ9fVxzdW1fe2s9MX1ee2t9eF97a30%3D'
D.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=zrVfe2t9XnsyfT1cZnJhY3vPg197c197MH19Xnsyfc%2BDX3tufV57Mn19e2vPg197c197MH19Xnsy%0D%0AfSvPg197bn1eezJ9fQ%3D%3D'
E.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGhhdHtzfV97a30%3D'
【参考答案】
这是标量离散卡尔曼滤波问题。
(1)证明
由系统模型知：，Hk=1，ω
(↓↓↓ 点击下方‘点击查看答案’看完整答案 ↓↓↓)