按制动传动机构回路的布置形式，其中双回路制动系提高了汽车制动的（）和（）。布置形式有（）、（）、（）、（）、（）。

【参考答案】

可靠性；行车安全性；一轴对一轴；交叉型；一轴半对半轴；半轴一轮对半轴一轮；双半轴对双半轴