设系统结构如图所示，其中，求系统的稳态误差。

A.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=R18xKHMpPVxmcmFjezEwfXtzKzV9LEdfMihzKT1cZnJhY3s1fXszcysxfSxIKHMpPVxmcmFjezJ9%0D%0Ae3N9LOWPiOiuvnIodCk9MnQsZCh0KT0wLjVcY2RvdCBcdmFyZXBzaWxvbiAodCk%3D'

【参考答案】

系统的开环传递函数为

可见为I型系统。因此，当时
另外，当时，可求得扰动作用下的误差为
因此，系统总的稳态误差