简答题 试写出积分控制规律的数学表达式。为什么积分控制能消除余差？

【参考答案】

1）积分控制作用的输出变化量y是输入偏差e的积分：
2）当有偏差存在时，输出信号将随时间增大（或减小）。当偏差......

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