简答题 如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1=0，θ2=π/2），生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。

如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2. 点击查看答案

如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。 点击查看答案