问答题
在图示周转轮系中,已知各齿轮的齿数z1=15,z2=25,z2′=20,z3=60,齿轮1的转速n1=200r/min,齿轮3的转速n3=50r/min,其转向相反,求行星架H的转速Hn的大小和方向.
该轮系为差动轮系。