多项选择题

RS-5在车辆发生以下情形时需要进行驾驶辅助雷达调整()

A.驾驶辅助雷达限位卡扣损坏或松动
B.车辆受到过碰撞
C.更换轮胎或轮胎气压、轮胎花纹变化
D.诊断设备读出如下任一故障码(C213178下线标定从未做;C213278下线标定没有完成;C212578MRR未校准或校准偏差过大)