在凸轮机构推杆的常用运动规律中，（）有刚性冲击；（）、（）运动规律有柔性冲击；（）和（）运动规律无冲击。

【参考答案】

等速运动规律；等加速等减速运动规律；余弦加速度；正弦加速度运动规律；五次多项式