简述仿人控制在结构和功能上具有的基本特征？

【参考答案】

（1）递阶信息处理与决策机构
（2）在线特征辨识与特征记忆
（3）开闭环结合和定性与定量结合的多模态控制
（4）启发式和直觉推理问题求解