简述仿人控制器设计与实现的一般步骤？

【参考答案】

（1）确定设计目标轨迹
（2）建立对象数理模型
（3）建立各控制级的特征模式或控制算法
（4）设计控制器结构
（5）设计控制模态集与控制规则